Гуманоидный робот Unitree H1

≈180 см

рост H1 (H1-2 — около 178 см)

3,3 м/с

скорость H1, по данным производителя — мировой рекорд

360 Н·м

максимальный момент сустава (колено)

189 Н·м/кг

пиковая плотность момента

864 Вт·ч

быстросъёмная батарея 15 А·ч

27

степеней свободы у H1-2

Особенности H1

• Бег по сложному рельефу

  Устойчивая походка и гибкие движения: робот ходит и бегает сам в сложной обстановке. Потенциальная скорость H1 — более 5 м/с.

• Обзор на 360°

  3D-лидар и камера глубины в реальном времени собирают точные данные о пространстве вокруг робота.

• Моторы Unitree M107

  Собственные суставные моторы производителя: момент в колене — около 360 Н·м, в бедре — около 220 Н·м.

• Быстрая замена батареи

  Батарея 15 А·ч (0,864 кВт·ч) с максимальным напряжением 67,2 В меняется за короткое время.

• Два вычислителя

  Intel Core i5 — для функций платформы, Intel Core i7 — для разработки. По желанию — Intel Core i7 или Orin NX; у H1-2 — до трёх таких устройств.

• Кисти по желанию

  У H1 кисти — опция, для H1-2 доступны кисти Dex5-1 и другие.

Устойчивая походка

На кадре с сайта производителя робот остаётся на ногах после толчка. По словам Unitree, у H1 устойчивая походка и гибкие движения, поэтому он сам ходит и бегает по сложному рельефу.

Длина бедра и голени — по 400 мм. В каждой ноге H1 5 степеней свободы: 3 в бедре, 1 в колене и 1 в голеностопе.

Видит всё вокруг

3D-лидар и камера глубины дают панорамный обзор на 360°: робот в реальном времени получает точные данные о пространстве вокруг себя.

На схеме производителя указаны модели датчиков — лидар LIVOX MID-360 и камера глубины Intel RealSense D435i.

Что изменилось в H1-2

• руки с 7 степенями свободы: 3 в плече, 1 в локте, 3 в запястье;
• пиковый момент плеча и локтя — около 120 Н·м, запястья — около 30 Н·м;
• нагрузка на руку — до 21 кг на пике и около 7 кг в номинальном режиме;
• 6 степеней свободы в каждой ноге: в голеностопе их две;
• двойные энкодеры, вся проводка внутри, вычислительный модуль размещён в корпусе.

Основные параметры